У минулому село носило назви Петерсдорф і Петровіце, очевидно, на честь магістрата Петра, згаданого в 1391 році. Ім'я Петров вперше задокументовано в 1869 році, в 1924 році воно отримало прізвисько «an der Tess», а з 1955 року воно носило назву Петров над Десною. Поселення Терезіенталь (сьогодні Терезін) було засноване на землях Петровичів у 1789 році і названо на честь графині Терезії Жеротінової, уродженої Шраттенбахової.
У 1354 році місцевий рихт отримав свої привілеї. З 14 століття Петерсдорф належав до маєтку Велке Лосіни, після поділу він потрапив до маєтку Візмберк (тоді називався Лоучне).З моменту запровадження муніципальної системи Петерсдорф був незалежним муніципалітетом, у 1938–1945 рр. село входило до складу муніципалітету Рапотін, з 9 травня 1945 р. до 31 січня 1946 р. воно було частиною муніципалітету Соботин, потім Петров над Десною знову був самостійним муніципалітетом до 1980 року, коли його знову приєднали до Соботіна, разом з Терезіном. На референдумі 1995 року пропозиція про незалежність була провалена з великим провалом, у вересні 2008 року 53% виборців проголосували за відокремлення. З 1 січня 2010 року Петров-над-Десною і Терезін знову відокремилися від муніципалітету Соботін, 8 і 9 січня 2010 року тут відбулися муніципальні вибори.
До виселення німців після Другої світової війни Петров був німецьким селом з чеською меншиною.
З 1519 року в Петерсдорфі стоїть церква Св. Марії Магдалини, але 26 липня 1904 року вона згоріла від удару блискавки, а через близькість церкви в Рапотіні її не відновлювали, а розібрали на матеріал.
Село було ареною селянських повстань. Місцевий регіон також відомий судами над відьмами, жертвами яких у 1686 році стала також суддя Петрівіце Воршила Колбова.
Між 1839 і 1931 роками на місці первісного молота, який належав чавунному заводу братів Кляйн, була механічна майстерня. З 1932 року на території Петрова працювала фабрика Веламос з виробництва велосипедів.